Müzik en eski sanat dallarından biridir. Tarihöncesi devirlerde kuşların ötüşünden, suların şırıltısından, yağmurun sesinden, rüzgârın ve kıyıya vuran dalgaların uğultusundan esinlenen ilk insanlar, içi boş bir kütüğe deri geçirip vurarak, hayvan bağırsaklarından yapılan ipleri çekerek, boynuz, kemik ya da odundan boruları üfleyerek doğadaki sesleri taklit etmeye başladılar. Başlangıçta işaret vermek amacıyla kullandıkları bu sesleri sonraları hoşlarına gidecek biçimde düzenleyerek kendi ilkel müziklerini yarattılar. Eski zamanlardan beri müziğin, dinsel törenlerde önemli bir yeri oldu. Günümüze ulaşabilen en eski müzik yazmaları Hindistan’da 3.000 yıl öncesinden kalma Veda ilahileridir.
Müzikle ilgili ilk kuramları geliştiren Eski Yunanlılardı. Müzik ve dansın insanların yaşamında önemli bir yer tuttuğu Eski Yunan’da, şairler lir eşliğinde destanlar söylerdi. Müzik sözcüğü. Eski Yunan’da sanatın esin tanrıçaları olduğuna inanılan Musalar’ın adından türetilmiştir. Bununla birlikte o dönemde mousike sözcüğü, Musa-lar’ın koruması altındaki her sanat ya da bilim dalı için kullanılan genel bir terimdi. İÖ 6. yüzyılda akustiğin temelini kuran Pisagor (Pythagoras) müziği matematiksel yoldan çözümleyerek, bir sesin yüksekliği ile telin uzunluğu arasındaki ilişkiyi saptadı, Belirli uzunlukta-Kİ bir telde çalman notanın frekansının, iki kat uzunluktaki bir telde çalman notanın frekansının tam iki katı olduğunu buldu.
Çinliler de Eski Yunanlılar gibi müziğin sevinç ve keder gibi duygular uyandırmaktaki gücünün bilincindeydiler. Müziğin tanrısal bir gücün yankısı olduğuna inanıyorlardı. Bu inanç daha sonraları da sürdü ve Hıristiyan-lık’ın ilk yıllarından başlayarak, müzik etkili bir dinsel anlatım aracı oldu. Müzik sözün taşıyıcısı olarak kullanıldı. Melodi dinsel metnin aydınlatılmasına yardımcı oldu. Martin Luther de içinde olmak üzere önde gelen Hıristiyan din adamları müziğin yalın ve dindarlığı güçlendirici olmasından yanaydılar.
Müziğin kuramsal gelişimi tarih boyunca çeşitli evrelerden geçti. Ortaçağda dinsel müzik bugün tonalite adı verilen majör ve% minör ses dizileri dışında kalan ses dizilerine yani morlara göre yazılıyordu. Tonalite ve oktav (Birinci sesten sekizinci sese kadar olan aralık) 17. yüzyılda geliştirildi.