Ankara Üniversitesi İlahiyat Fakültesi mezunu olan Yılmaz Ensaroğlu, lise yıllarından itibaren çeşitli sosyal hareketlerde yer adlı, öğrenci derneklerinde yöneticilik yaptı. 1978–1980 yıllarında Öz Gıda İş Sendikasında Genel Sekreterlik ve Genel Başkanlık yapan Ensaroğlu, 1992’de İnsan Hakları ve Mazlumlar İçin Dayanışma Derneğinin (MAZLUMDER) Genel Yönetim Kurulu üyeliğine seçildi. 1996-2004 yılları arasında bu kurumun genel başkanlığı görevinde bulundu.
2005–2006 öğretim yılında, İngiltere’de Durham Üniversitesi bünyesinde insan hakları ve güvenlik konularında araştırmalar yaptı ve TESEV’in güvenlik sektörü reformu alanındaki çalışmalarında yer aldı. 2005–2009 yılları arasında İnsan Hakları Ortak Platformu Yürütme Kurulunda yer alan ve halen MAZLUMDER, İnsan Hakları Gündemi Derneği (İHGD) ve İnsan Hakları Araştırmaları Derneğinin (İHAD) üyesi olan Ensaroğlu, SETA’da Hukuk ve İnsan Hakları Direktörü olarak çalışmaktadır.
“Tamamlanmamış Bir Değer: İnsan Hakları” adlı kitabının yanında, insan hakları, sivil toplum, demokratikleşme, güvenlik sektörü reformu, asker-sivil ilişkileri, darbeler, din özgürlüğü, laiklik, Kürt sorunu, nefret suçları konularında çeşitli kitap, dergi ve gazetelerde yayımlanmış yazıları bulunmaktadır.